WEKO3
アイテム
Research on equipment-driven automated construction technology using arm-type robot
https://kitakyu.repo.nii.ac.jp/records/2000473
https://kitakyu.repo.nii.ac.jp/records/200047321afd0d8-86ba-4ef1-9eef-056991e72a87
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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(KKDE1328BK)甲第328号_ビ コウ.pdf (13.7 MB)
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| Item type | 学位論文 / Thesis or Dissertation(1) | |||||
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| 公開日 | 2026-01-20 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | Research on equipment-driven automated construction technology using arm-type robot | |||||
| 言語 | en | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | eng | |||||
| キーワード | ||||||
| 言語 | en | |||||
| 主題Scheme | Other | |||||
| 主題 | Automated construction|Additive manufacturing|building component fabrication|Visual Positioning|Mobile Robotic Construction|Real-time control|Monocular|Interpolation Compensation | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_db06 | |||||
| 資源タイプ | doctoral thesis | |||||
| アクセス権 | ||||||
| アクセス権 | open access | |||||
| アクセス権URI | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |||||
| その他（別言語等）のタイトル | ||||||
| その他のタイトル | アーム型ロボットを用いた装置駆動型自動化建設技術の研究 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 著者 |
毕 康
× 毕 康 |
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| 著者別名 | ||||||
| 姓名 | ビ コウ | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Abstract | |||||
| 内容記述 | Amid labor shortages and low productivity, we present a fully integrated design–manufacture–build workflow in Rhino/Grasshopper that unites additive manufacturing, mobile robotics, and real-time localization. We develop a six-axis industrial-arm/FDM hybrid for “spatial printing,” optimize parameters, and fabricate high stiffness-to-weight structural modules using sustainable wood–plastic composites at architectural scale. To surpass fixed workspaces, we build a mobile construction platform with UWB/IMU fusion and AprilTag vision; a camera-error model with interpolation-compensation yields millimeter-level end-effector accuracy. A ROS–Grasshopper data bus streams trajectories for instant guidance and in-flight correction. We validate the pipeline via an on-site modular timber-stacking simulation, achieving higher repeatability, faster dynamic tracking, and greater construction speed than manual methods. Addressing material–process compatibility, path planning, additive prefabrication, mobile deployment, and on-site erection, we deliver a one-stop “material–print–move–build” methodology toward more efficient, sustainable, and intelligent construction. | |||||
| 言語 | en | |||||
| 学位名 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位名 | 博士(工学) | |||||
| item_10006_degree_grantor_9 | ||||||
| 学位授与機関識別子Scheme | kakenhi | |||||
| 学位授与機関識別子 | 27101 | |||||
| 言語 | ja | |||||
| 学位授与機関名 | 北九州市立大学 | |||||
| 学位授与年月日 | ||||||
| 学位授与年月日 | 2025-09-24 | |||||
| dissertation_number | ||||||
| 学位授与番号 | 甲第328号 | |||||
| 出版タイプ | ||||||
| 出版タイプ | VoR | |||||
| 出版タイプResource | http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 | |||||
